1756-L65常规

以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。
1756-L65常规1756-L65常规1756-L65常规
#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_msgs.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2

for mi in np.nditer(m):

pos = currentPosition + mi*r

print “pos: “, pos

pub.publish(pos)

sleep(0.05)
SIEMENS 6ES7331-7NF00-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7332-5HD01-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7322-1HH01-0AA0 模块

SIEMENS 模块 6ES7431-1KF00-0AB0

SIEMENS 6DD1607-0CA1 模块

SIEMENS 6ES7431-1KF10-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7416-2XK04-0AB0 模块

SIEMENS 6SE7031-0EF84-1JC0 板卡

SIEMENS 6ES7318-3EL00-0AB0 模块

SIEMENS 6EP1336-3BA00 电源

SIEMENS 6ES7407-0KR02-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7 952-1AL00-0AA0 内存卡

SIEMENS 6ES7 132-4BF00-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7 131-4BD51-0AA0 模块

SIEMENS 6SE7038-6GL84-1JA1 电源板

SIEMENS 6ES7193-4CG30-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7147-6BG00-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7151-1BA02-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7151-1AA05-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7138-4FB04-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7138-4FA05-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7142-6BR00-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7151-3BA23-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7158-3AD01-0xA0 模块

SIEMENS PS-M06D12S5-NJ1L(S) 高压板

SIEMENS 6AV6642-0BD01-3AX0 触摸屏

SIEMENS 6ES7953-8LL11-0AA0 内存卡

SIEMENS 6GK7342-5DA02-0xE0 模块

SIEMENS 6SE6430-2UD31-5CA0 变频器

SIEMENS 6EP1961-2BA11 电源

SIEMENS 6XV1860-2S 电缆

SIEMENS 6ES7331-7PF01-0AB0 模块

SIEMENS 6SE6430-2UD31-5CA0 变频器